A história de São Lourenço da Serra tem início no século XVIII, época do Brasil colônia e do movimento das bandeiras que desbravavam os sertões. Os bandeirantes seguiam sempre os caminhos fluviais que permitia ligar o norte ao sul e o leste ao oeste, e deixavam caminhos abertos para jesuítas e colonos formarem aldeias. A partir de agosto e setembro de 1562, respectivamente, foram instalados na região os postos de Embu e Itapecerica. O vilarejo crescia e tornou-se necessário aumentar também seu campo de trabalho. Partiram, então, para a produção e o comércio do carvão, levado para Santo Amaro com outras mercadorias e trocadas por café, arroz, açúcar, sal, remédios e tecidos. Com o passar do tempo, as duas fazendas originais foram se transformando em um vilarejo inicialmente chamado “Vilarejo dos Borbas”. Depois, seu nome foi mudado para Bairro de São Lourenço da Serra. A partir de 1900, o bairro recebeu novos habitantes, se desenvolveu e estabeleceu uma atividade comercial própria. O resultado dessa expansão territorial do desenvolvimento econômico, com a exploração de metais e outras atividades, foi a criação do distrito de São Lourenço da Serra em 30 de dezembro de 1953, do município de Itapecerica da Serra, com território desmembrado do distrito-sede e dos distrito de Embu-Guaçu e Juquitiba. Apenas em 30 de dezembro de 1991 adquiriu autonomia política administrativa.Com uma população de cerca de 7 mil habitantes na região, em 1991, foi realizado um plebiscito pedindo a emancipação da região. A maioria dos moradores votaram a favor da emancipação mas a Assembléia legislativa de São Paulo negou o pedido. Então em 12 de março de 1992, São Lourenço foi finalmente emancipada. A palavra “da Serra” foi acrescentada ao final do nome em homenagem a cidade mãe (Itapecerica da Serra) tornando-se São Lourenço da Serra.